"Dérivé de gambe, mot qui, en normand et en picard, vaut pour jambe, ce verbe est attesté dès le XIVe siècle dans les langues régionales du nord de la France avec divers sens, successifs ou concomitants : « serrer entre ses jambes » », « marcher », « faire un croc-en-jambe », « enjamber » et, à la forme pronominale, « étendre, agiter les jambes ». En français, il est plus tardif. En 1609, il est employé au sens d'agiter les jambes, de se trémousser (« il vaut mieux demander et mendier, que non pas au gibet gambiller »). Dans le Dictionnaire de l'Académie française, où il entre dès la première édition (1694), il a pour sens : « remuer les jambes, les jeter deçà et delà », les académiciens précisant que le mot « se dit ordinairement des enfants ou de fort jeunes gens quand ils démènent les jambes étant assis ou couchés ». Les exemples sont on ne peut emmailloter cet enfant, il ne fait que gambiller ; les enfants ne font que gambiller - même définition et mêmes exemples répétés en 1718, 1740, 1762, 1798 (« il est familier »), 1835 (« il est très familier ») ; Féraud, Dictionnaire critique de la langue française, 1788 : « frétiller, remuer sans cesse les jambes, comme font les enfants » ; Littré, Dictionnaire de la langue française, 1863-77 : « terme familier ; remuer les jambes de côté et d'autre quand elles sont pendantes » : ainsi chez Saint-Simon (le duc de), « j'en ai vu quelquefois gambiller de petits présidents qui avaient peine à se tenir assis sur leurs sièges élevés ». Dans la huitième édition du Dictionnaire de l'Académie française (1932-35), la mention « familier » n'apparaît plus, non plus que la référence aux enfants : « remuer les jambes de côté et d'autre, quand on les a pendantes », sens qui est tenu pour vieux dans le Trésor de la langue française (1971-94) et « familier » et « vieux » dans la neuvième édition du DAF.

Les dictionnaires actuels (TLF, DAF) ne mentionnent comme sens usuel que le sens attesté en 1821, « danser », dans un ouvrage sur l'argot du bagne de Brest : « argotique et populaire, marcher, s'en aller ; danser, se trémousser sur un rythme vif » (TLF) et « populaire, danser » (DAF, neuvième édition, en cours)."